简述调整PID各参数的一般原则、调整方法和步骤？

pid参数整定方法就是确定调节器的比例带pb、积分时间ti和和微分时间td。一般可以通过理论计算来确定，但误差太大。目前，应用最多的还是工程整定法：如经验法、衰减曲线法、临界比例带法和反应曲线法。

各种方法的大体过程如下：

pid调试一般原则 ：

a.在输出不振荡时，增大比例增益p。

b.在输出不振荡时，减小积分时间常数ti。

c.在输出不振荡时，增大微分时间常数td。

pid参数设置及调节方法

方法一：

pid参数的设定：是靠经验及工艺的熟悉,参考测量值跟踪与设定值曲线,从而调整pid的大小。 pid控制器参数的工程整定,各种调节系统中p.i.d参数经验数据以下可参照： 温度t: p=20~60%,t=180~600s,d=3-180s 压力p: p=30~70%,t=24~180s, 液位l: p=20~80%,t=60~300s, 流量l: p=40~100%,t=6~60s。

方法二：

1．pid调试一般原则

a.在输出不振荡时，增大比例增益p。

b.在输出不振荡时，减小积分时间常数ti。

c.在输出不振荡时，增大微分时间常数td。

2．一般步骤

a.确定比例增益p 确定比例增益p 时，首先去掉pid的积分项和微分项，一般是令ti=0、td=0（具体见pid的参数设定说明），使pid为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益p，直至系统出现振荡；

再反过来，从此时的比例增益p逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益p，设定pid的比例增益p为当前值的60%~70%。比例增益p调试完成。

b.确定积分时间常数ti 比例增益p确定后，设定一个较大的积分时间常数ti的初值，然后逐渐减小ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大ti，直至系统振荡消失。记录此时的ti，设定pid的积分时间常数ti为当前值的150%~180%。积分时间常数ti调试完成。 c.确定积分时间常数td

积分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。

d.系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。